Der Ursprung von Rennertshofen liegt im tiefen Altertume; entstanden ist der Markt Rennertshofen im 7. Jahrhundert als frühe Ausbausiedlung der eingewanderten Bayern, wie das an der Monheimer Landstraße entdeckte Reihengräberfeld beweist.
Damals hat sich ein Sippenoberhaupt namens Reginhart mit seinem Gefolge hier niedergelassen, und um dessen Höfe ist nach und nach eine größere Ortschaft entstanden. Für seine Gründung entscheidend und bedeutsam war bestimmt auch Rennertshofens Lage an einer alten Straße, die schon im Nibelungenlied erwähnt wird und die von Monheim im Sualafeldgau zu den Donauübergängen nach Neuburg und Pförring führte.
Die Version, nach der es möglich sein könnte, dass zur Zeit der Römer in Rennertshofen bereits eine Handelsstation errichtet war, weil nach Tacitus (römischer Gerichtsschreiber um 55 - 120 n. Chr.) nur an den Ufern des Grenzflusses der Donau Handel zu treiben erlaubt war, ist sehr weit hergeholt. Den Beweis hierfür gibt es nicht. Römische Spuren, wie in Mauern und in Stepperg wurden in Rennertshofen nicht gefunden, zumindest sind keine solchen bekannt.
Die ersten Besitzer von Rennertshofen wie auch von Burgheim dürften die Grafen von Lechsgemünd und Graisbach gewesen sein, die in Rennertshofen eine Burg erbauten und diese einem angesehenen Manne als ihrem Ministerialen übergaben.
Von ihrer Herrschaft über Rennertshofen sowie von ihren Besitzungen geben die Urkunden des Klosters Niederschönenfeld einige Nachrichten.
1320 gab Adelhaid von Altisheim, Truchsäßin (= Küchenmeisterin) von Graisbach, der Äbtissin Gutta von Straß und dem Konvent zu Niederschönenfeld aus fünf Höfen zu Rennertshofen (Reinhartshofen) "8 Schilling und 4 Pfennig, 4 Fastnachthühner und 3 Weiset (= Abgabezins) in ihr Siechhaus, dass man den Siechen ihr Pfrünt (war Kost) damit bessern soll" (M. B. XVI 330). Das Siechenhaus war damals ein Krankenhaus für ansteckende Krankheiten, das sich außerorts befand.
Auf diese Schenkung hat in der Folge Adelhaid, des Valkners Tochter von Stepperg, Ansprüche erhoben, welche im Jahre 1350 damit ausgeglichen wurden, dass die Äbtissin von Niederschönenfeld der Adelhaid 3 Pfund gangbare Münze geben musste (M. B. XVI 413). Pfund war eine damals gangbare Münzeinheit.
Im Jahre 1335 verzichtete Graf Berthold von Graisbach auf die Lehenschaft, auf die Herrschaft und auf alle Eigenschaft, die er hatte, auf 9 Tagwerk Wiesmad, welche die Äbtissin und der Convent zu Niederschönenfeld von den Bürgern zu Rennertshofen um 40 Pfund gekauft haben, wovon 6 Tagwerk bei der Münchsmühl (sie befand sich zwischen der Gallenmühle und der Angermühle und ist 1600 abgegangen) und 3 Tagwerk bei der Gallenmühle (= Fuchsmühle) lagen (M. B. XVI 368).
Wie aus einer Urkunde aus dem Jahre 1255 zu entnehmen ist, hatten die Grafen von Graisbach in Rennertshofen auch eine Zollstätte. Diese Zollstätte bestand bis ins 18. Jahrhundert und war nicht unbedeutend, da durch Rennertshofen die Straße von Neuburg nach Monheim lief und die Straße von Augsburg über Marxheim (wo bis 1623 eine Brücke stand) am oberen Tor vorüber nach Eichstätt durch das Hüttinger Tal zog.
Von jedem Weinwagen musste damals auch Pflasterzoll, und zwar 1 Pfennig für den Karren und für jeden Wagen Salz 2 Pfennig, für jeden fremden Wagen 2 Kreuzer (kr.) bezahlt werden.
Zur Zeit des Bauernkrieges (1525) wollten, so die Chronik von Knöbl, die Untertanen von Kaisheim, folgend einem Beispiel ihrer Nachbarn, auch einen Anschlag auf das Kloster Kaisheim durch "Auspochung und Ausplünderung" ausführen und "schrieben zu diesem Ende einen Zusammenkunftstag nach Marxheim und dann nach Rennertshofen aus, welcher aber weder an dem einen, noch an dem anderen Orte zustande kam."